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This paper presents a strategy of design, realization and control of pseudomuscular actuator controllable in position and compliance. The actuator was designed as a bundle of electromechanical actuating elements, made by dielectric elastomers. The control strategy was inspired to the Feldman's biological muscle model. Presented simulations show that opportune recruitments of the bundle active units enable a satisfying approximation of the quadratic length-force characteristic of the biological muscle.
Recruited dielectric elastomer motor units as a pseudomuscular actuator / Lorussi, F., Tognetti, A., Carpi, F., Mazzoldi, A., De Rossi, D.. - ELETTRONICO. - 5051:(2003), pp. 464-467. (Smart Structures and Materials 2003 - Electroactive Polymer Actuators and Devices (EAPAD) San Diego, CA, usa 2003) [10.1117/12.484323].
Recruited dielectric elastomer motor units as a pseudomuscular actuator
Lorussi, F;Tognetti, A.;CARPI, FEDERICO;Mazzoldi, A.;De Rossi, D.
2003
Abstract
This paper presents a strategy of design, realization and control of pseudomuscular actuator controllable in position and compliance. The actuator was designed as a bundle of electromechanical actuating elements, made by dielectric elastomers. The control strategy was inspired to the Feldman's biological muscle model. Presented simulations show that opportune recruitments of the bundle active units enable a satisfying approximation of the quadratic length-force characteristic of the biological muscle.
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simulazione ASN
Il report seguente simula gli indicatori relativi alla propria produzione scientifica in relazione alle soglie ASN 2023-2025 del proprio SC/SSD. Si ricorda che il superamento dei valori soglia (almeno 2 su 3) è requisito necessario ma non sufficiente al conseguimento dell'abilitazione. La simulazione si basa sui dati IRIS e sugli indicatori bibliometrici alla data indicata e non tiene conto di eventuali periodi di congedo obbligatorio, che in sede di domanda ASN danno diritto a incrementi percentuali dei valori. La simulazione può differire dall'esito di un’eventuale domanda ASN sia per errori di catalogazione e/o dati mancanti in IRIS, sia per la variabilità dei dati bibliometrici nel tempo. Si consideri che Anvur calcola i valori degli indicatori all'ultima data utile per la presentazione delle domande.
La presente simulazione è stata realizzata sulla base delle specifiche raccolte sul tavolo ER del Focus Group IRIS coordinato dall’Università di Modena e Reggio Emilia e delle regole riportate nel DM 589/2018 e allegata Tabella A. Cineca, l’Università di Modena e Reggio Emilia e il Focus Group IRIS non si assumono alcuna responsabilità in merito all’uso che il diretto interessato o terzi faranno della simulazione. Si specifica inoltre che la simulazione contiene calcoli effettuati con dati e algoritmi di pubblico dominio e deve quindi essere considerata come un mero ausilio al calcolo svolgibile manualmente o con strumenti equivalenti.
