Identificazione modale di una struttura per robot in varie posizioni del campo di lavoro

In questo lavoro viene presa in esame una struttura per robot a due bracci in fibra di carbonio. Fissando le cerniere delle articolazioni in alcune posizioni, tali da esplorare in maniera rappresentativa lo spazio di lavoro operativo della macchina, si effettua l'analisi modale sperimentale per ciascuna configurazione. Si utilizza un modello agli elementi finiti, descritto in precedenti lavori, nel quale le incognite da determinare sono le rigidezze delle articolazioni. Nel presente lavoro si identificano lc1 principali di tali rigidezze, minimizzando una misura di scarto numerico/sperimentale alle forme modali. Vengono analizzate diverse posizioni al fine sia poter aumentare il m:nao dei parametri da identificare sia di poter descrivere il comportamento modale in tutto il operativo del robot. -:; Particolare cura viene posta nella definizione delle condizioni sperimentali; si valuta l'emn di misura della funzione di risposta in frequenza (inertanza). Sulla base di queste infonnazioei. si valuta l'errore di stima delle rigidezze dei giunti, ottenute convergendo col metodo dl,II massimo gradiente e quindi calcolandone la matrice di covarianza. his work deals with a robot structure composed of two carbon fiber arms. Tflc joints are fixed in a number of positions which can be representative of tbe workspace ofdM: robot, and for each of tbese positions an experimental modal analysis is perfonned. A finite element prograrn, described in previous works, is used in order to determinc UÙDOWII stiffness values of articulating joints. In tbe present work, tbe most relevant of such valuesaa determined by minimizing a measure of numerical-to-experimental differencc relativedomocta: shapes. The different robot positions allow to describe tbe modal behaviour of the robot ili .lei operative workspace. Particularcare is put into tbe control of experimental conditions; tbe measmcntCffllfaf1tii frequency response function (inertance) is evaluated. On tbis basis, tbc crrors of tM e'\tic1oe• of joint stifffness values are obtained through tbeir covariance rnatrix, after conv,. tbe method of tbc steepest gradient.